Кк 2.1 контроллер инструкция

• Размер платы: 50.5x50.5x12 мм
• Размер между крепёжными отверстиями 45 мм, диаметр 3 мм
• Вес: 21 г (включая пищалку)
• IC: Atmega324 PA на частоте 20 МГц (следовательно разрешение выходного сигнала больше, чем было на предыдущих версиях)
• Гироскопы: InvenSense Inc. слева IDG-650 справа ISZ-650
• Акселерометр: Anologue Devices Inc. ADXL335
• Автовыравнивание горизонта: Есть
• Стабилизация подвеса: Есть, по двум осям. (с прошивкой 1.5 и выше)
• Входное напряжение: 4.8-6В
• AVR интерфейс: 6 pin.
• Сигнал от приемника: 1520us (5 каналов)
• Сигнал ESC: 1520us

• Арминг - газ вниз, руддер вправо, дизарминг - газ вниз, руддер влево. Справедливо, если газ выставлен в "НОЛЬ", проверяется в меню Receiver Test.
• Включение/отключение авто-выравнивание горизонта. Это можно сделать до полёта стиками управления элеронами, либо во время полёта, используя отдельный канал управления.
• Есть сигнализация о разряде АКБ.

• Гексакоптер +
• Гексакоптер X
• Гексакоптер Y6
• Гексакоптер H6
• Гексакоптер V6

• Октокоптер +
• Октокоптер X
• Октокоптер X8 +
• Октокоптер X8 X
• Октокоптер H8
• Октокоптер V8

• Возможность настраивать собственные миксы

Прошивка с использованием закомментированного кода программы авто-выравнивания (использовать на свой страх и риск!) - для оценки угла наклона используется информация и с акселерометра, и с гироскопа. [1] По отзывам авто-выравнивание с такой прошивкой работает гораздо лучше. Но при превышении углов крена/тангажа примерно более 26° происходило "залипание" углов в памяти контроллера и если после этого включался авто-уровень то коптер начинал заваливаться на эти неверные углы. Лечилось это только переподключением питания.

Видео с демонстрацией авто-выравнивания по горизонту со старой и улучшенной прошивкой.

Работает с прошивкой начиная с версии 1.5 и только при включенных моторах.

Сервомашинки подвеса подключаются к выходам #7 и #8 (Roll-крен и pitch-тангаж соответственно). Чтобы сервомашинки были обеспечены питанием, проще всего подать его с внешнего BEC (например одного из контроллеров моторов, либо с отдельного) на любой из выходов #2..#8.

• Height Dampening. Обычно при кренах аппарат (вертолёт, коптер) не только смещается в горизонтальной плоскости но и неизбежно начинает терять высоту из-за изменившейся вертикальной тяги. Эта настройка может скомпенсировать изменение высоты. Кроме того, некоторыми пользователями было замечено, что увеличение значения Height Dampening помогает избавиться от слишком резкой реакции на работу стиком газа. [2]
• Minimum Throttle. Минимальный уровень газа, ниже которого будет сохранено вращение моторов при любых возможных действиях стиками пульта управления.

Перед началом настройки полезно ознакомиться с теорией настройки PID.

Установите такие значения P для gain и limit:

Roll/Pitch P-gain: 30 (для маленьких коптеров

25 см установите значение 20) Roll/Pitch P-limit: 100 Roll/Pitch I-gain: 0 Roll/Pitch I-limit: 20 Yaw P-gain: 50 Yaw P-limit: 20 Yaw I-gain: 0 Yaw I-limit: 10

Далее, увеличивайте значение Roll/Pitch P-gain с шагом 10 (или 3..5 для маленьких коптеров), и каждый раз проверяйте реакцию коптера на ваши действия стиком крена/тангажа, а также на внешние воздействия. В процессе увеличения P-gain может происходить следующее:

• Коптер может начать раскачиваться (осциллировать). Обычно допустимо пара качаний при работе стиками, но если раскачиваний больше или они усиливаются, то значение gain слишком большое.
• Могут быть трудности при посадке: коптер сильно подпрыгивает при касании земли.
• При крене/тангаже коптер может сильно подлетать, резко набирать высоту.

Нужно подобрать такое максимальное значение P-gain, когда не наблюдается таких явлений.

Зависните коптером, затем сделайте резкий рывок вперёд и бросьте стик управления. Если коптер продолжает движение, надо увеличивать I-gain, пока коптер не начнёт быстро восстанавливать своё положение.

Как вариант, можно задать I-gain в размере 50-100% от значения P-gain для облегчения выполнения акробатических трюков.

Увеличивайте значение Yaw P-gain с шагом 10 (или 3..5 для маленьких коптеров), и каждый раз проверяйте реакцию коптера на ваши действия стиком управления курсом (по рудеру) в пределах +/-90° от начального положения. В процессе увеличения Yaw P-gain коптер может вращаться или останавливаться быстрее чем нужно, или в процессе вращения он может неожиданно набирать высоту или опускаться. Нужно найти такое оптимально значение Yaw P-gain при котором вращение коптера стабильное, предсказуемое, и не происходит резкого изменения высоты полёта.

Как вариант, для Yaw P-gain можно взять значение Roll/Pitch P-gain.

Значение Yaw I-gain настраивается аналогично. Также вы можете попробовать в полёте покрутить коптер рукой вокруг вертикальной оси. Если он не возвращается, пробуйте уменьшать Yaw I-gain.

В общем случае рекомендуется не устанавливать слишком большие значения для P/I-gain, иначе могут возникать паразитные вибрации, осцилляции (раскачивания), или полная потеря конроля над коптером.

Параметры limit ограничивают мощность моторов, которая может быть использована для стабилизации gain -параметрами. Значение 100 соответствует 100% мощности. Параметры I-limit имеют большое значение в настройке коптера для полётов в ветер.

Очень важно правильно настроить limit для Yaw P/I. Если установить слишком большое значение limit для Yaw, то может так получиться, что будет задействовано слишком много мощности для стабилизации по вертикальной оси, то есть по рудеру, а для стабилизации по крену/тангажу (которая наиболее важна) мощности уже не хватит. Поэтому по умолчанию установлено 30% (P-limit=20 + I-limit=10) для Yaw, оставляя 70% на крен/тангаж.

Yaw P-limit можно увеличить для более резкого управления по рудеру, но нужно иметь ввиду, что у каждого аппарата есть физический предел маневрирования.

Видео: KK2.0 квадрик + LEGO мотоцикл. в котором очень подробно показан процесс PI-настройки.

1. Включить режим авто-выравнивания по горизонту в полёте и оттриммировать пультом, чтобы никуда не тянуло.
2. Взять из меню Receiver Test значения Roll/Pitch и внести их в меню "Self-level Setting" в соответствующие позиции АСС trim
3. В Receiver Test вернуть значения в 0.
4. Повторить, если ещё немного тянет.

В версиях прошивки выше 1.2 самолетные режимы отсутствуют. Для самолетов есть спец. прошивка.

Для того чтобы плата правильно работала в самолётном режиме, нужно подключить контроллер мотора с BEC к порту М1, по тому что по умолчанию именно этот порт управляет мотором. Но от этого порта будет питаться только сама плата стабилизации и подключенный к ней приемник радиоуправления, который мы включаем в порты с AIL по AUX. А поключенные сервомашинки к портам с М2 по М8 запитываться не будут. Для того чтобы ваши сервомашинки зашевелились нужно к одному из этих свободных портов(например М8) подключить отдельный BEC или просто подать питание 5В на красный(+) провод.

подпайка провода для сигнализации о разряде АКБ

Для использования этой функции нужно подпаять провод (не понятно почему китайцы сразу туда штырек не впаяли) от «+» АКБ, как на фото, и настроить в меню напряжение отсечки. «-» АКБ должен быть соединён с контактом «земля» выхода #1 платы.

В меню "Misc. Settings", "Alarm 1/10 volts" число 105 означает начало звуковой сигнализации при напряжении на АКБ 10.5 В, и далее по аналогии.

• Будьте внимательны! Неправильная нумерации каналов в меню "CPPM Settings". [3]
• Арминг отключается автоматически при простое 20 секунд, сделано для безопасности.
• Если по каким-то причинам не получается откалибровать регуляторы ESC, их можно откалибровать по отдельности подключая напрямую к приёмнику радиоаппаратуры управления.
• У платы есть выбор положения машинок, в которое они встают после потери сигнала передатчика. Так вот это положение не запоминается при отключении питания. Его нужно задавать каждый раз когда подключаешь плату. Если этого не сделать то при потере питания машинки уходят в крайнее положение. [4]

Эта предустановка не подойдёт, но вы можете использовать микшер для настройки под вертолёт так, что KK2.0 будет работать как FBL-контроллер!

В принципе это должно работать и для самолётов, но пока нет никаких отзывов на этот счёт. Если вы уже пробовали, напишите здесь об этом.

440 °/с даёт большее разрешение. Но вы можете получить и 2000 °/с. Для этого вам нужно найти на плате три группы по три контакта, они расположены в одну линию под двумя чёрными чипам, если смотреть на плату сверху. Каждая группа отвечает за (слева направо) оси X, Y, Z. Разомкните цепь между центральным и одним из контактов и замкните противоположный контакт с центральным с помощью тонкой проволочки - вы получите 2000 °/с. Будьте внимательны: не замкните эти контакты с дорожками, проходящими между ними.

Минимально достаточно 4 канала, но если вы захотите воспользоваться функцией авто-выравнивания по горизонту, то вам придётся включать/выключать его между полётами по LCD-экрану. Поэтому будет здорово, если у вас в передатчике найдётся 5-й канал, чтобы вы могли включать/выключать авто-выравнивание во время полёта.

Для трикоптера может быть использована любая комбинация направлений вращения пропеллеров. Но лучше, если один из пропеллеров будет вращаться в противоположную сторону относительно двух других.

Выключите платку, и включите её снова. Далее, действуйте так:

нажмите кнопку 4 нажмите кнопку 3 четыре раза нажмите кнопку 4 нажмите кнопку 3 нажмите кнопку 4 нажмите кнопку 1 нажмите кнопку 3 тридцать шесть раз нажмите кнопку 4

Товарищ Steveis позаботился об этом: маленькая программа для настройки основных параметров. Работает с прошивками 1.2x.

Вольтаж буззера уменьшите до 0 - перестанет пищать.

Нужна с генератором, на 5В. Например, 1205FXP.

• У KK2.0 LCD аксели плывут по страшному. Если на квадрике просто висеть и летать плавно то горизонт держат просто супер, а стоит активно полетать с резкими маневрами как горизонт заваливается от нормального и на 30-40° что просто возмутительно, стоит немного повисеть он возвращается но уже не идеально. Без акселей летает гуд! Вообще для квадрика не самый лучший выбор, за такую цену можно собрать на прошивке мультивия. там все куда интереснее. Использование на самолете только без автовыравнивания. [5]
• У меня на второй или третий раз после отключения и включения передатчика плата переставала воспринимать сигнал с приёмника, писала, что нет, сигала и больше уже не включалась. Чтобы плата снова начала принимать и обрабатывать сигналы с приёмника, её необходимо было сбросить (то есть отключить и снова подать питание). После чего она опять начинала работать нормально. [6]

Распиновка порта ISP для перепрошивки

Внимание! После перепрошивки рекомендуется сделать reset (полный сброс) платы, после чего настроить всё заново.

• Прошивка 1.6 Изменения
• Прошивка 1.5 Изменения

• Прошивка 1.4 Изменения

• Добавлен программный низкочастотный фильтр (ФНЧ) на данные с акселерометра. Сделано в первую очередь для борьбы с вибрацией, во вторую - так как акселерометр показывает горизонт только в покое.
• Расширены углы отклонения от горизонта, при которых данные с акселерометра учитываются, до +/- 20°.
• Для оценки горизонтальности аппарата и принятия решения о использовании/не использовании данных с акселерометра используются углы, рассчитанные с данных акселерометра же, а не основной 3D вектор положения (который считается с гироскопов), как было раньше.

• Прошивка 1.3 Изменения
• Прошивка 1.2 Какие изменения по сравнению со "стоковой" первой прошивкой
• Инструкция по прошивке

Полетный контроллер автопилот KK-Mini Multi-Rotor на плате 36x36мм

Все комплектующие для коптеров можно найти тут – ссылка
Есть много мелочей, которые не выставлены на аукционе. Спрашивайте в личке.
_________________________________________________________________

Полетный контроллер KK2.0 Multi-Rotor. Летает из коробки
Вниманию новичков! Если вы вдруг заблудились в настройках контроллера, всегда есть возможность сбросить настройки к заводским!
Плата распределения питания в подарок!
Следующий шаг в развитии полётных контроллеров для мультикоптеров! KK-mini использует все возможности КК-контроллеров, но размещается на совсем небольшой платке.

Пусть небольшой размер не вводит вас в заблуждение. KK-Mini основан на архитектуре контроллера KK2.1.5 и имеет одинаковый с ним набор входов и выходов, и тот же набор функций, в том числе - LCD-экран с чётким изображением и 4 кнопки для управления настройками. Но размер 36мм позволяет комфортно размещать платку на популярных рамах для мини-коптеров.

В контроллере «прошито» большое количество предустановок для различных летательных аппаратов. Так что достаточно выбрать подходящий из них, проверить правильность вращения моторов и установки винтов на них, откалибровать регуляторы, настроить радиоаппаратуру - и можно отправляться в полёт. Если и это вам покажется непростым, тогда просто следуйте подсказкам на экране!

Система датчиков включает в себя сверхчувствительный 6050 MPU, который делает полёт аппарата с этим контроллером потрясающе стабильным. А сердцем контроллера является 8-разрядный чип Atmel Mega644PA с AVR RISC-архитектурой и 64 Кбайт памяти. На плате уже присутствует защита от переполюсовки и контроль напряжения, так что не понадобится ничего паять для этого. Добавлена также функция звукового предупреждения при включении и отключении платы.

Инструкция на русском языке http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/1066059837X652129X19.pdf

Если вы новичок в мире мультикоптеров или просто не получалось нормально настроить предыдущие версии KK-контроллеров, то KK-Mini просто создан для вас. А стандартный 6-пиновый AVR-интерфейс для USBasp-программатора позволит легко обновить «прошивку» контроллера.

Характеристики:
Размеры: 36x36x11.5мм (крепёжные отверстия 30.5x30.5мм)
Вес: 8.6 г
Микроконтроллер: Atmega644 PA
Датчики: 6050MPU InvenSense Inc.
Auto-level: Есть
Напряжение питания: 4.8-6.0V
AVR-интерфейс: стандартный 6-пиновый
Сигнал от приёмника: 1520мкс (5 каналов)
Сигнал на регуляторы: 1520мкс
LCD-экран: 24х18мм
Кнопки управления: 3.3х4.2мм (4 шт.)
Контроль напряжения: Спец. контакт, отмеченный красным
Входные разъёмы: Одноконтактные в ряд с шагом 2.54мм

Прошивка 1.6:
с предустановленными конфигурациями
Бикоптер
Трикоптер
Квадрокоптеры +, X
Гексакоптеры +, X, Y6, H6
Октокоптеры +, X, +8, X8, H8, V8, V6
Самолёт с 1 сервомашинкой на элерон
Самолёт с 2 сервомашинками на элерон
Летающее крыло
Монокоптер 2 мотора, 2 сервомашинки
Монокоптер 1 мотор, 4 сервомашинки

Раздел настроек "Mixer Editor" позволяет гибко настроить каким образом подавать сигнал на регуляторы (моторы) и/или сервомашинки в зависимости от управляющих сигналов с радиоаппаратуры. Всего поддерживается 8 выходных каналов.

Возможно подключение всех каналов некоторых приёмников одним проводом к каналу газа:
- Сателлит DSM2/DSMJ через специальный адаптер DSM-CPPM.
- Поддерживающие шину SBUS через специальный адаптер SBUS-CPPM.

** Замечание: Рекомендуется перед использованием по возможности обновить прошивку на более новую.
*** Замечание: На KK-Mini можно использовать те же прошивки, что и для плат версий KK2.1. 2.1.5..

ПЯМЯТКА для НОВИЧКОВ

Посмотрели множество шикарных видео и. решились собрать свой первый квадрокоптер!
Что нужно для сборки своего первого квадрокоптера? Разбираемся ниже.

Рама – лучший размер для начала 330-360 мм. Потом вы сами определитесь, в какую сторону двигаться: в сторону маленьких квадриков для гонок и FPV или в сторону вальяжных монстров для видеосъемки.
Мотор – чем меньше размер рамы, тем более оборотистые нужны двигатели. В маркировке двигателя первые две цифры – диаметр статора, следующие две – высота магнитов. Например 2208 – диаметр статора 22 мм, высота магнитов – 8 мм. Обороты 920 kv означают увеличение числа оборотов двигателя, при увеличении питания на один вольт.
Регуляторы (ESC) – можно подбирать под мощность двигателя, а можно взять с запасом мощности (что для новичка более предпочтительно).
Контроллер полетов – тут выбор достаточно широк, но начинать лучше с простых по настройке, но с богатым функционалом (CC3D, Atom, KK-mini), когда разберетесь, для вас откроется уже широкий спектр более дорогих плат.
Пропеллеры – чем меньше размер рамы и более оборотистый двигатель, тем размер пропеллера меньше (например 5030 для 250 мм рамы) и наоборот. В названии пропеллера первые две цифры обозначают длину в дюймах, две последующие – шаг на один оборот.
Батарея – очень важный элемент конструкции. Выбирать надо по размерам и весу. Для большинства квадрокоптеров используют аккумуляторы из трех элементов с общим напряжением 11,1 вольт. Это обозначается как 3S. В параметрах батареи указывается номинальный ток разряда. Оптимальный ток разряда батареи для квадрика 20-30С.
Плата распределения питания – предназначена для удобства монтажа электрических соединений на раме квадрика.
Передатчик (аппаратура) – предназначен для управления квадрокоптером. Для управления простым квадриком, достаточно 4-х каналов. Но очень быстро 4-х каналов станет мало. Поэтому сразу стоит задуматься о 6-и и даже 9-и канальном передатчике.

Все необходимое можно найти в моих лотах тут ссылка. Если есть большое желание летать, в подарок большая скидка на комплекты!

Все для сборки – квадрокоптер
Квадрокоптеры в Красноярске
Ремонт, Консультации, Помощь

Допускаю обоснованные скидки – предлагайте.
Время передачи лота по договорённости. Предварительно позвоните.
В центре: Мира-Декабристов.
Невыкупленный в течении трех дней лот выставляется на торги заново.
Куплю б/у комплектующие для квадрокоптеров.
**************
Гарантированно доставлю любые комплектующие с AliExpress по цене продавца.
**************
До 30 декабря предновогодние скидки всем, кто попросит, на все 10%, на некоторые лоты до 30%!Спрашивайте.
С наступающим Новым годом!